Leonor I de Navarra era la tercera hija del Infante Juan de Aragón, Duque de Peñafiel y de Blanca de Navarra. Nace en Olite en el año de 1426, el día 2 de Febrero. Infanta de Aragón y Navarra, Condesa consorte de Foix (1441-1472), gobernadora (1462–1479) y reina de Navarra (28 de enero-12 de febrero de 1479).
Juana, su hermana mayor, muere el día 22 de Agosto de 1425. Su abuelo, el rey Carlos III de Navarra "El Noble", muere poco más tarde, el día 8 de Septiembre. De este modo se convierte su madre en la reina Blanca I de Navarra y su padre pasa a ser rey consorte, Juan II. Hija predilecta de su padre Juan II, éste consigue que sea jurada por las Cortes Leonor, en su caso, lugar y grado en la línea sucesoria al trono de Navarra, en Pamplona el día 9 de Agosto de 1427. Son reconocidos como herederos legítimos a la Corona sus hermanos: Carlos, Príncipe de Viana y Blanca.
En 1434 el rey compromete a Leonor con el conde Gastón IV de Foix, el acuerdo matrimonial es ratificado por su padre dos años más tarde, 30 de julio de 1436, la dote será de 50.000 florines de Aragón, sobre las villas de Miranda, Larraga y Falces. El matrimonio se celebra tras la muerte de la reina Blanca I, en el año 1442, Leonor pasa ahora a residir en Béarn.
Se vio inmersa en una guerra civil junto a su padre, tras éste desheredase a sus otros hijos: Carlos, Príncipe de Viana y Blanca. En 1455, Juan II deshereda a Carlos, Príncipe de Viana, que era el heredero de la corona de Navarra a la muerte de su madre Blanca I; y deshereda también Juan II a su otra hija, Blanca. Leonor tiene 30 años y se convierte en el instrumento del rey aragonés Juan II contra sus hijos.
Juan II proclama herederos del reino a Leonor y a Gastón de Foix.
Al año siguiente Leonor firma tregua con los beamonteses.
Leonor se autotitula «princesa primogénita, heredera de Navarra, infanta de Aragón y de Sicilia, condesa de Foix y de Bigorra, señora de Béarn, lugarteniente general por el serenísimo rey mi muy reputable señor e padre en este su reino de Navarra».
Termina enfrentada también con su progenitor al tiempo que los estados limítrofes, Castilla, Aragón y Francia, aguardaban expectantes para intervenir y sumarse el reino de Navarra.
La muerte del designado obliga a Juan II a retroceder y vuelve a designar y a perpetuidad a Leonor como gobernadora en el año de 1471, aunque por contra ha de renunciar a Aragón, algo que apenas aminoró el conflicto en el que se hallaba embargado el reino.
Gastón de Foix muere el 10 de julio del año 1472 cuando traía a su esposa ayuda bearnesa. Acosada Leonor entre las ambiciones de Francia, Aragón y Castilla ve que su reino, del que no era titular, estaba amenazado lo mismo que sus derechos al mismo. no le queda más remedio que apoyarse en Piarres de Peralta, el que fuera su enemigo, pues Fernando El Católico se atrae a los beamonteses.
Todo llega a su fin, al tiempo de la muerte de Juan II, el día 19 de Enero de 1479 y la muerte de Leonor I de Navarra, el día 12 de febrero, quince días después de jurar como reina. Al morir reivindica en su testamento todos los títulos del Príncipa de Viana, su hermano Carlos, según lo dispuesto por su madre Blanca I. Nombra heredero a Francisco I Febo, su nieto, a quien recomienda que adopte la protección del rey de Francia.